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发布时间 : 2018-04-16 09:53:03
产品特征
◇ 专门应用于移动中的倾斜测量，高速数据更新
◇ 采用自主研发全自动温度及线性修正系统批量生产
◇ 全温段温度补偿，极低零点温漂
◇ ±45°范围精密修正
◇ 多种输出接口可选(RS232,RS485,CAN2.0B,0.5~4.5V,
4~20mA等)
◇ 9~30VDC款电压供电，内置过压过流保护
◇ 优异的三防处理，防护等级达到IP67
◇ 非常高的性价比
产品应用
★ 移动平台 ★ 疏浚设备 ★ 农机设备 ★ 无人驾驶 ★ 海底勘探 ★ 航空模型 ★ 降落伞
产品性能参数
参数名称 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 | 备注 |
测量轴向 | X（单轴） or X&Y（双轴） | ||||
测量范围 | ±90 | ° | 俯仰 | ||
±180 | ° | 横滚 | |||
重复精度 | ±0.1 | ° | 水平位置附近 | ||
分辨率 | 0.1 | ° | |||
零点偏置 | ±0.2 | ±0.3 | ° | ||
非线性 | 1 | 2 | %FS | ||
角速率测量范围 | ±1000 | °/s | |||
加速度测量范围 | ±8 | g | |||
动态精度 | ±1 | ±2 | ° | ||
静态精度 | 0.2 | ° | |||
数据更新率 | 100 | 200 | Hz | ||
电气及环境参数
参数名称 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 | 备注 |
供电电压 | 9 | 12 | 30 | VDC | 内置30VDC过压保护 |
消耗电流 | 12 | 15 | 18 | mA | 空载电流 |
工作温度 | -40~85℃ | ||||
储存温度 | -55~105℃ | ||||
防护等级 | IP67(可提供IP68及以上封装) | ||||
振动 | 500g, 0.15msec, 1/2 sine | ||||
冲击 | 1000g@11ms | X、Y、Z每轴向各3次 | |||
产品结构图（单位mm）
产品接线定义
线色 | 功能 |
红色 | 电源正(VIN) |
黑色 | 电源负(GND) |
黄色 | TXD/485A/CAN H |
蓝色 | RXD/485B/CAN L |
绿色 | 传感器置零 |
白色 | X轴模拟量(0.5~4.5V or 4~20mA)输出 |
棕色 | Y轴模拟量(0.5~4.5V or 4~20mA)输出 |
其余 | NC |
电气连接示意图
ASCII码通讯协议（适用于RS232 or RS485）
1.串口参数：115200(默认),n,8,1。
2.数据格式：(双轴) X:+12.35;Y:-03.94<CR><LF> (单轴) X:-08.16<CR><LF> (全方位) A:+02.57<CR><LF>
“X：”后面跟的是X轴角度，”Y:”后面跟的是Y轴角度，若为全方位输出，则为“A：”，数据固定长度。其中，
“<CR>”表示回车键码0x0d，”<LF>”表示换行键码0x0a。下同。
3. 传感器设置命令：
序号 | 命令内容 | 功能 |
1 | $za<CR><LF> | 将传感器当前位置作为零点，设置成功后传感器输出为0 |
2 | $br=1<CR><LF> | 将波特率设置为9600，0—4800，1—9600，2—19200,3—38400,4—57600, 5—115200，6—230400，7—460800,8--921600 |
3 | $oc=0<CR><LF> | 传感器停止串口输出，0—停止输出，1—连续输出 |
4 | $up=1<CR><LF> | 设置串口输出频率为10Hz，0—5Hz, 1—10Hz，2—15Hz，3—20Hz， 4—25Hz,5—33Hz，6—50Hz |
十六进制通讯协议
1.串口参数：115200(默认),n,8,1。
2. 数据格式：十六进制，如下表
字节 | D0 D1 | D2 | D3 | D4 | D5 D6 | D7 D8 | D9 D10 | D11 |
内容 | A5 5A | 0C | 00 | yz | 021C | FE65 | 0129 | XX |
说明 | 帧头 | 帧长 | 命令字 | 控制字 | X轴数据 | Y轴数据 | 温度数据 | CKM |
帧头 ——固定为A5 5A。
帧长 ——根据本帧数据包含的内容改变，单轴该字节为0x08，双轴为0x0A；三轴为0x0C。
命令字——固定内容，本传感器中为00。
控制字——yz，y表示传感器序列，z表示分辨率（小数位数），本传感器中为12。
帧长 ——本帧字节个数（包含帧头和帧尾），单轴该字节为0x08，双轴为0x0a；三轴为0x0c。
X轴数据 —有符号的短整形数，MSB在前，数据范围-32000~+32000；Y轴和温度数据类型与此相同。
CKM ——本帧数据除CKM自身外所有字节的累加和之低8位（D0+D1+D2+…+D10）。
数据解算举例：0xa5 0x5a 0x0c 0x00 0x12 0xf3 0x14 0x01 0x87 0x01 0x09 0xb6
从上述数据可以看出，传感器系列属于1，角度分辨率为0.01，温度分辨率恒定为0.1，解算过程：
因X轴数据大于0x7fff，所以X轴数据为负值，故X轴角度=（0xffff – 0xf314 + 1）* 0.01= -33.08
Y轴角度=0x0187 * 0.01 = 3.91 温度= 0x0109 * 0.1 = 26.5
MODBUS-RTU通讯协议
1.串口参数：9600(默认),n,8,1。
2.数据寄存器地址如下表（传感器ID默认为01，可设置的最大ID为32，上位机命令的起始寄存器地址与数据个数不能大于3，否则返回地址超限错误 01 83 02 C0 F1）：
寄存器地址 | 00 | 01 | 02 |
内容 | X轴角度 | Y轴角度 | 温度 |
1.读传感器寄存器01和02命令： 01 03 00 01 00 02 95 cb 本例是从1号寄存器开始，读取2个寄存器 。
2.将指定寄存器清零： 01 06 00 01 00 00 d8 0a 将寄存器1清零，成功返回本指令数据，否则超时。
3.更改ID号： 01 1f 00 5a 00 05 74 18 将ID号更改为05， 成功返回本指令数据，否则超时。
4.修改波特率： 01 20 00 5a 00 04 a1 dd 将波特率修改为57600（见ASCII码协议中波特率对应关系），成功返回本指令数据，否则超时。
5.设置更新率： 01 1e 00 5a 00 05 49 d8 将传感器更新率设置为100/05=20Hz。
MODBUS通讯注意事项
a、 不要经常修改传感器的ID号，若修改了ID号，请做好记录，以免忘记ID造成无法调试。
b、 不要经常修改波特率，若修改了波特率，请做好记录，以免忘记波特率造成无法调试。
c、 MODBUS校验要求低字节在前，高字节在后，无论修改了CRC前的任何一个字节，都需要重新计算CRC值。
